любые, можно использовать хоть таблицу, хоть DIV
все зависит от макета

В <form> такие тэги как <div>, <li>, <span>, <p> разрешены? Я просто н езнаю где конкретно читануть про это.

если сомневаетесь проверьте валидатором

разрешены

Кароче атцы с htmlbook усиленно советуют использовать списки.

конечно есть верх совершенства, но если вы еще не владете в совершенстве блочной версткой, чтобы используя списки правильно спозиционировать ваши radiobutton, то зачем мучаться?
p.s. если вы не владете высшей математикой, то зачем при решении квадратного уравнения впадать в утопию и изучать "вышку" ? есть надежные, проверенные методы

в большинстве случаем, заказчикам все равно как написан код внутри, им более важно чтобы оно отображалось правильно на сайте
т.е. при условии что у вас отображается везде правильно, а код таблицами
это намного лучше для заказчика чем
отображается в 90% случаях правильно, а в 10% отображается не так как должно, но при этом код сверстан блоками

Используйте dl, и структура будет ясной, и расположить форму можно красиво.

Webmaster

А что конкретно там с расположением radiobutton в списках надо править?

Galen

Я как понимаю подойдёт такая схема:

Для радио- и чекбоксов придётся поменять стили для dt и dd (их надо будет расположить в одну строку), а для остальных элементов будет удобным обычное поведение dl.